Zentral am Marktplatz liegt die Stadtpfarrkirche St. Johannes Baptist. Kaiser Ludwig der Fromme soll hier im Jahre 814 die erste Saulgauer Kirche errichtet haben, worauf auch spärliche Reste hinweisen. Rekonstruktionsfähig hingegen sind Reste einer romanischen Pfeilerbasilika aus dem 12. Jahrhundert, die zwischen 1270 und 1280 wesentlich erweitert wurde.

Aus dieser Zeit stammt auch der Turm, der damals frei neben der Kirche stand. Seine untere romanische Hälfte ist bis heute erhalten.

In mehreren Bauabschnitten erhielt die Kirche dann Anfang des 15. Jahrhunderts ihr heutiges äußeres Erscheinungsbild, während das Innere der Kirche über die Jahrhunderte hinweg mehrmals umgestaltet wurde.

Mit der letzten Renovierung 1984/1985 konnten der spätgotische Charakter zurückgewonnen und zugleich moderne Gestaltungselemente integriert werden.

Sehenswert sind so neben mittelalterlichen Bildern und Plastiken auch die modernen Kunstwerke. Allen voran das Meisterwerk von Otto Dix, die "Geißelung Christi". Nicht vergessen werden darf die Klais-Orgel, die seit 1980 die Liturgie belebt.

Rechts neben der Stadtpfarrkirche St. Johannes Baptist kann das sogenannte Ecklädele bewundert werden. Es wurde 1581 in verzapfter Fachwerkkonstruktion errichtet. Für diese Bauweise war weniger Holz erforderlich als für das alemannische Fachwerk und sie galt auch als sicherer, insbesondere was die Brandgefahr anbetraf.

Das Haus war über lange Zeit im Besitz verschiedener Handwerksmeister, vor allem Schuhmacher sollen hier ihrem Handwerk nachgegangen sein.

Ein weiteres mittelalterliches Kleinod ist das Haus am Markt, das älter ist als das Ecklädele. Die alemannische verblattete Fachwerkkonstruktion weist auf eine Erbauung um 1400 hin. Im Gegensatz zur Zapfenverbindung späterer Fachwerke sind hier die Holzverbindungen überblattet, eingelassen und meist mit einem Holznagel gesichert. Es ergibt sich ein typisches Fachwerk, das auch als "alemannischer Mann" bezeichnet wird. Wahrscheinlich wegen der Brandgefahr verbot 1564 eine in Württemberg erlassene Bauordnung diese Art des Baustils.

Die Bohlenausfachung im Erdgeschoss lässt vermuten, dass sich seit der Erbauung im Hause eine Wirtschaft befand.

Ab dem frühen 18. Jahrhundert ist dann eine Schilderwirtschaft nachweisbar.

Das Fachwerkhaus in der Kreuzgasse 2 stammt aus der Mitte des 15. Jahrhunderts, wie Jahrringanalysen der verbauten Hölzer gezeigt haben. So überrascht es nicht, dass sich auch an diesem Bau große Teile des alemannischen Fachwerkbaus erhalten haben.

Viel ist von der alten Stadtbefestigung nicht geblieben: An einer Grünfläche neben dem Rathaus sind Reste der alten Stadtmauer und der einzige noch vorhandene Turm zu finden. Das Katzentürmle diente früher als Karzer, was eine Art Tagesgefängnis für Personen mit leichteren Vergehen war.

Das sichere Gefängnis für gefährliche Übeltäter und Hexen befand sich dagegen in einem Torturm an anderer Stelle der Stadtmauer. Ursprünglich dürfte der Turm somit Karzertürmle geheißen haben - und hat sich erst im Laufe der Zeit zum freundlicheren Katzentürmle gewandelt.

Am Oberamteiplatz gegenüber dem Rathaus steht das älteste urkundlich belegte Anwesen in der Stadt: das Strahlegg`sche Stiftungshaus oder Sießener Haus. Als Teil der Stadtmauer wurde es in der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts errichtet und gelangte bald danach in den Besitz der Herren von Sießen-Strahlegg. Diese schenkten es im Jahr 1251 dem Konvent der Schwestern zu Saulgau, die 1260 als Dominikanerinnen ihren Sitz nach Sießen verlegten, wo ihnen die Herren von Sießen-Strahlegg zuvor ihre dortigen Güter samt der Kirche übereignet hatten.

Vieles spricht dafür, dass der durch sein "Herbstlied" als erstes Fress- und Sauflied bekannt gewordene Minnesänger Steinmar aus dem Geschlecht derer von Sießen-Strahlegg stammt.

Das Haus in Saulgau wurde dann über lange Zeit vom Sießener Kloster vermietet. So lebte hier von 1759 bis 1781 der bedeutende Kirchenmaler Johann Georg Mesmer, der auch an der Ausgestaltung der Sießener Klosterkirche mitwirkte.

Mit der Säkularisierung 1803 ging das Haus zusammen mit dem Kloster Sießen in den Besitz der Fürsten von Thurn und Taxis über, war aber ab 1808 wieder in Privatbesitz.

Geht man die Bogengasse entlang bis zur Schützenstraße, sind linker Hand Reste des einstigen Stadtspitals zu sehen, das an der Stelle des heutigen Gasthofes Spitaltor stand. Gegründet wurde das Gotteshaus-Spital zum Heiligen Geist im Jahr 1376 mihilfe einer Stiftung von Katharina Steglin, die aus Barschaft, Bettgewändern und Hausrat bestand. Die Stadt steuerte die Gebäude bei und Herzog Leopold von Österreich stellte 1377 persönlich einen Schutzbrief aus.

Durch Schenkungen und Zukäufe wuchs das Vermögen des Spitals in der Folgezeit so stark an, dass es mit seinen vielen Lehenshöfen der reichste Grundbesitzer Saulgaus wurde. So konnten zahlreiche soziale Aufgaben in Angriff genommen werden. Dazu zählten beispielweise die Krankenpflege und ein Hospitz für erkrankte Durchreisende, ein Waisenhaus, ein Armenhaus für arbeitsunfähig gewordene mittellose Bürger und eine Bewahranstalt für körperlich und geistig Behinderte.

An der Kreuzung Pfarr- und Schützenstraße befindet sich die ehemalige Taverne "Zum Raben", ein eindrucksvolles Fachwerkhaus aus dem 17. Jahrhundert. Tavernen bzw. Tafernwirtschaften waren kommunaler Mittelpunkt der Bewohner eines Ortes und besaßen das vom Landesherrn verliehene Tafernrecht. 

Dies beinhaltete verschiedene Privilegien, wie das Schank-, Brau- und Brennrecht. Aber auch das Recht, Gäste zu beherbergen und zu bewirten und für die Zug- und Reittiere der Reisenden zu sorgen.

Direkt an der Stadtmauer gelegen, steht das Buchauer Amtshaus, das wie kein anderes Gebäude eng mit der Geschichte Saulgaus verbunden ist. Denn Saulgau wurde fast zur Gänze auf dem Grund und Boden errichtet, der durch Schenkung seit dem Jahr 819 im Besitz des Damenstifts Buchau war, und so mussten die Saulgauer natürlich auch Abgaben leisten. Um nun die Verwaltung der Rechte und Einnahmen ortsnah bewältigen zu können, erwarb das Damenstift Buchau 1384 das stattliche Gebäude und macht es zum Sitz des Buchauer Amtmannes. Dabei kam es gelegen, dass das Gebäude, das vermutlich noch aus der Zeit vor der Stadtgründung stammt und von den Grafen von Veringen erbaut wurde, anscheinend bereits früher amtliche Funktionen hatte, worauf insbesondere der auffallend hohe Torbogen an der Nordseite hinweist.

Zu Beginn des 15. Jahrhunderts wurde das Amtshaus dann durch spitzbögige Arkaden auf der West - und Nordseite, eine Außentreppe und einen hochgezogenen, dreistöckigen Dachboden erweitert. Dieser diente als Lagerraum für die Naturallieferungen der zinspflichtigen Saulgauer, wobei ein Lastenaufzug im mittleren Dachboden die Güter nach oben beförderte. Seit 1853 ist das Haus im städtischen Besitz und Zinszahlungen sind auch nicht mehr zu erbringen.

Aus modernen Zeiten hingegen stammt der Narrenbrunnen vor dem Buchauer Amtshaus. Er wurde am 11.11.1989 enthüllt und ist ein gelungenes Symbol für Bad Saulgau als eine der Hochburgen der schwäbisch- alemannischen Fasnet.

In der Füßgängerzone der Hauptstraße befindet sich das ehemalige Torhaus mit hübscher Fassadenmalerei, die im süddeutschen Raum als Lüftlmalerei bezeichnet wird. Im Torhaus amtierten einst Torwächter und Zolleinnehmer und einige Zeit war auch ein Arrestlokal hier untergebracht. Daneben stand bis 1827 das Obere Tor der Stadt, das mit seinen über 100 Fuß, was etwa 30 m entspricht, nach der Stadtkirche der höchste Turm der Stadt war. Und da es schon früh eine obere Vorstadt gab, dürfte dieses Tor auch das verkehrsreichste gewesen sein.

Eines der spätmittelalterlichen Gebäude, das Franziskaner-kloster oder auch "Alte Kloster", hat im Laufe der Jahrhunderte viele Wandlungen erfahren, bis es heute als beeindruckendes Kulturzentrum wieder eine bedeutende Rolle im Leben der Bad Saulgauer und deren Gäste spielt. 

Begonnen hat die Geschichte des Gebäudes Mitte des 17. Jahrhunderts, als eine Äbtissin von Buchau die Gründung eines Franziskanerklosters in Saulgau anregte, das in den Jahren 1650 bis 1664 auch gebaut wurde. Nach der Aufhebung des Klosters 1811 erwarb die damalige Spitalverwaltung das Klostergebäude einschließlich der Antoniuskirche, um die beengten Verhältnisse im bisherigen Spital zu beenden. In jüngerer Vergangenheit wurde das ehemalige Kloster dann zum städtischen Alten- und Pflegeheim St. Antonius ausgebaut. Nach dem Bau des neuen Alten- und Pflegeheims, wurde es grundlegend saniert und modernisiert, ohne den historischen Charme zu beeinträchtigen, und beherbergt heute die städtische Galerie "die Fähre", die Stadtbibliothek und die Jugendmusikschule. Eine Besonderheit der Modernisierung ist dabei die gläserne Überdachung des einstigen Klostergartens.

Die St. Antoniuskirche an der oberen Hauptstraße wurde zusammen mit dem Bau des Franzikanerklosters errichtet und 1664 geweiht. Mit der Säkularisierung des Klosters diente dann auch die Antoniuskirche profanen Zwecken. Ab 1835 wurde sie beispielsweise als städtische Schranne- so bezeichnete man einen Getreidemarkt- und sogar für Theateraufführungen genutzt. Dies war durch das Einziehen eines Zwischenbodens in der Kirche möglich geworden. Seit 1921 ist die Antoniuskirche wieder das, was sie von Anbeginn war: ein katholisches Gotteshaus. Von besonderem kulturhistorischen Wert im Inneren der Kirche sind das Ölbild "Kreuzverehrung" des Saulgauer Malers Johann Kaspar Koler sowie zwei Ölbilder des Asamschülers Jos. Furtmaier.

Am Ende der Hauptstraße, an der Kreuzung mit der Buchauer Straße, befindet sich im Schwedenkäppele der wohl größte Kunstschatz Bad Saulgaus. Denn die um das Jahr 1450 erbaute Kreuz- oder Schwedenkapelle - im Volksmund Schweden-käppele genannt - beherbergt das einzige romanische Groß- kreuz (2,05 m) in Oberschwaben aus der Zeit vor 1200. 

Neben der früher vor den Toren der Stadt gelegenen Kreuzkapelle befand sich auch eine der beiden Richtstätten von Saulgau, nachdem Kaiser Sigismund der Stadt bereits 1434 die Blutgerichtsbarkeit verliehen hatte. Die Richtstätte neben der Kreuzkapelle war damit der Ort, an dem viele als Hexen zum Tode verurteilte Saulgauer Frauen ihr Leben lassen mussten. 

Es geschah aber auch ein Wunder an diesem Ort. Als im Dreißigjährigen Krieg plündernd umherziehende schwedische Soldaten Schrecken und Tod verbreiteten, wollten sie am 12. März 1634 das Großkreuz der Kapelle verbrennen. Dieses leuchtete jedoch auf und die Schweden flohen aus der Stadt. Die Altarbilder des Saulgauer Malers Kaspar Koler erinnern an dieses Ereignis, welches der Kapelle Ihren heutigen Namen gibt.

Der Kinzelmann-Turm auf der Schillerhöhe (Höhe 25,25 m) bietet seit April 2016 den Bürgerinnen, Bürgern und Gästen Bad Saulgaus einen grandiosen Ausblick auf die Stadt und weit darüber hinaus.